HOT ! カルマンフィルタの基礎と実装 - 科学・工学在庫残りわずか

Name: カルマンフィルタの基礎と実装 - 科学・工学在庫残りわずか
SKU: F1964691049
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カルマンフィルタの基礎と実装 - 科学・工学在庫残りわずかの詳細情報

商品説明

本書は、「第1 部カルマンフィルタの基礎」、「第2 部移動ロボット・自動車への応用」、「第3 部鉄道の状態監視への応用」の3 部で構成されている。
「第1 部カルマンフィルタの基礎」ではこれ以降の章のベースとなるカルマンフィルタの基礎について解説している。
本書では、線形カルマンフィルタ (KF) の導出にあたっては、できるだけわかりやすく解説するために、一般によく知られた最小二乗推定法を拡張してカルマンフィルタを導出するという構成を採用した。
また、非線形のカルマンフィルタとして、拡張カルマンフィルタ( EKF)、アンセンティッドカルマンフィルタ( UKF) の導出についても説明している。さらに、実環境において重要となるデータアソシエーションについては、独立した章を設けて解説した。
加えて、複数のカルマンフィルタによる推定を確率的に統合する方法として、Interacting Multiple Model( IMM) 法について基本概念を解説した。
「第2 部移動ロボット・自動車への応用」では、近年、急速に進化しているビークル( 移動ロボットや自動車などの移動体の総称) の自動運転や安全走行支援などの自律的誘導におけるカルマンフィルタの応用事例を述べている。
ビークルの自律的誘導では、雑音にかき乱された車載センサからの情報をもとにビークル自身や周辺環境の状態を信頼性高く認識することが不可欠となる。
そこで、ビークルの状態推定におけるカルマンフィルタの重要性を説明したのち、ビークルの自己位置推定、周辺環境の移動物体の運動状態推定、センサ故障診断、道路白線の曲率推定に対するカルマンフィルタの適用事例を解説した。
「第3 部鉄道の状態監視への応用」においては、近年普及が急速に進んでいる鉄道の状態監視へのカルマンフィルタの応用事例について解説している。
カルマンフィルタは、動的システムの逆問題を効率的に解く方法の一つとして有効であることが知られている。
そこで、鉄道における状態監視の現状と展望について説明したのち、鉄道車両の車体の上下振動加速度から軌道の形状を推定するという逆問題に対する適用例を示した。
さらに、Interacting Multiple Model( IMM) 法を用いた鉄道車両サスペンションの故障検知への応用事例を解説した。